Choreonoid
1.1
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src
Body
PoseProvider.h
説明を見る。
1
6
#ifndef CNOID_BODY_POSE_PROVIDER_H_INCLUDED
7
#define CNOID_BODY_POSE_PROVIDER_H_INCLUDED
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#include "
Body.h
"
10
#include <vector>
11
#include <boost/optional.hpp>
12
#include <cnoid/EigenTypes>
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14
namespace
cnoid {
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16
class
PoseProvider
17
{
18
public
:
19
virtual
~PoseProvider
() { };
20
virtual
Body
*
body
()
const
= 0;
21
virtual
double
beginningTime
()
const
= 0;
22
virtual
double
endingTime
()
const
= 0;
23
virtual
bool
seek
(
double
time) = 0;
24
virtual
bool
seek
(
double
time,
int
waistLinkIndex,
const
Vector3
& waistTranslation) = 0;
25
virtual
int
baseLinkIndex
()
const
= 0;
26
virtual
bool
getBaseLinkPosition
(
Vector3
& out_p,
Matrix3
& out_R)
const
= 0;
27
virtual
void
getJointPositions
(std::vector< boost::optional<double> >& out_q)
const
= 0;
28
virtual
boost::optional<Vector3>
zmp
()
const
= 0;
29
};
30
}
31
32
#endif
Choreonoidに対してMon May 27 2013 21:54:56に生成されました。
1.8.1.2